Curiosity / MSL (Mars Science Laboratory)

Quelques hypothèses :

- le choix du site d'atterrissage a été effectué en cherchant à minimiser la probabilité de gros obstacles. Mais on sait que la résolution des images prises par les orbiteurs a ses limites. D'autre part on sait que sur une ellipse cible aussi grande .... il est impossible de ne pas avoir des zones critiques. Donc il faudra gérer les situations improbables mais qui peuvent survenir.
- le sky-crane fera sa manoeuvre d'approche en balayant la zone (probablement un radar effectivement). Il sera capable de se déporter s'il est à la verticale d'un obstacle. Cela avant de dérouler son câble.

Firnas2 a écrit:

Vonfeld a écrit: Et ça c'est si Curiosity ne se pose pas pile sur un rocher...

Quitte à poser une question bête, quelles précautions ont été prises pour que MSL ne se pose pas sur un rocher (y-a-t-il un Radar) ou s’ils ont fait un calcul probabiliste ;)

Question plutôt pragmatique que bête ;)

Et dans le cas où Curiosity se retrouve au dessus d'un rocher un déplacement latéral de l'ensemble grue /Curiosity est-il possible avant la pose ?

Par uun sytème de mini fusées? ( montmein69 venant d'y répondre en partie) ou en laissant dériver par inertie jusqu'à un terrain plus favorable ?

Firnas2 a écrit:

Vonfeld a écrit: Et ça c'est si Curiosity ne se pose pas pile sur un rocher...

Quitte à poser une question bête, quelles précautions ont été prises pour que MSL ne se pose pas sur un rocher (y-a-t-il un Radar) ou s’ils ont fait un calcul probabiliste ;)

Il n'y a aucune fonction de Hazard Avoidance sur MSL, donc ils se posent "à l'aveugle". Gale n'a pas énormément de rochers, c'est la seule chose qu'ils ont pour se rassurer. Les Viking et autres Pheonix ont fait pareil, les statistiques leur ont bien donné raison. :-)

Ces deux documents donnent raison à Space Opera. Sur ces deux documents envoyés par Viking (?) on voit, non pas un rocher mais un gros caillou qui certes aurait pu changer l'assise de la sonde et changer l'inclinaison du panorama, mais pas au point de faire basculer le lander. D’ailleurs je me demande si ce n'est pas le même caillou qui est vu ici sur ces deux documents ?

Oui, c’est le même caillou et Merci les Gars, pour vos explications.
Dans ce texte de Wikipédia, je n’ai pas compris, qu’est ce qu’il se passe à la distance 7,5 m



:drunken:

Firnas2 a écrit:Oui, c’est le même caillou et Merci les Gars, pour vos explications.
Dans ce texte de Wikipédia, je n’ai pas compris, qu’est ce qu’il se passe à la distance 7,5 m

Lorsque la sonde se trouve à 21 mètres au-dessus du sol marsien avec une vitesse horizontale nulle et une vitesse verticale descendante constante limitée à 0,75 m/s, le rover est descendu au bout de trois câbles longs de 7,50 mètres tout en déployant ses roues puis est libéré dès que le système qui pilote la descente détecte que les forces de traction exercées sur les câbles se sont affaiblies et qu'en conséquence la dépose effective du rover.
Ceci permet une prise de contact à faible vitesse du rover qui est placé au sol sur ses roues en configuration opérationnelle

Mais justement, si la grue est capable de détecter les forces de traction sur les câbles, dans le cas ou le rover ne serait pas posé droit à cause d'un rocher, la force de traction ne sera pas la même sur les trois câbles? N'ont ils pas programmés une action dans ce cas de figure?

Maurice a écrit:Mais justement, si la grue est capable de détecter les forces de traction sur les câbles, dans le cas ou le rover ne serait pas posé droit à cause d'un rocher, la force de traction ne sera pas la même sur les trois câbles? N'ont ils pas programmés une action dans ce cas de figure?

Tu as raison Maurice, c’est l’explication que je veux. Il attend 2 secondes pour qu’on lui confirme qu’il est sur terre ferme et non sur un rocher.
Si c’est bon, les explosifs coupent les câbles, sinon il va changer de place, à mon avis.
L’atterrissage de MSL est aussi sophistiqué que celui de la sonde japonaise Hayabusa, qui elle fait carrément de la reconnaissance optique, si j’ai encore bonne mémoire. :D

Non, le skycrane ne peut pas éviter d'obstacle. Le rover est posé au sol et peut être incliné, c'est justement un des buts du skycrane (pour les fortes pentes), il n'a aucun moyen de savoir si c'est un caillou ou juste une pente. Les roues ne sont pas mises à contribution pour ça. Et donc non, le skycrane ne peut pas redécoller pour aller le poser plus loin.
Il n'y a encore jamais eu de Hazard Avoidance dans une sonde spatiale, ni Hayabusa, ni MSL, mais un jour ça viendra.

Firnas2 a écrit:L’atterrissage de MSL est aussi sophistiqué que celui de la sonde japonaise Hayabusa, qui elle fait carrément de la reconnaissance optique, si j’ai encore bonne mémoire.

Je restais persuadé que la caméra Mardi allait être utilisée à cet effet également, entre autre pour détecter des déplacements latéraux comme cela fut le cas avec une caméra sur l'étage de descente des MER. En fait il n'en n'est rien : http://msl-scicorner.jpl.nasa.gov/Instruments/MARDI/
Les images - la vidéo - produite par cette caméra seront utilisées après l'atterrissage seulement...

Vonfeld

Vonfeld a écrit:
Je restais persuadé que la caméra Mardi allait être utilisé à cet effet également, entre autre pour détecter des déplacements latéraux comme cela fut le cas avec une caméra sur l'étage de descente des MER. En fait il n'en n'est rien : http://msl-scicorner.jpl.nasa.gov/Instruments/MARDI/
Les images - la vidéo - produite par cette caméra seront utilisées après l'atterrissage seulement...

As-tu un bon lien sur Le Radar Doppler. Quel est exactement son rôle? A-t-on prévu qu'il tombe en panne


Merci.

Le radar Doppler, comme son nom l'indique, sert à estimer simultanément l'altitude et la vitesse par rapport au sol.
Toutes les sondes américaines qui se sont posées sur Mars en avaient un. Ça n'est pas du tout une nouvelle technologie, ou quelque chose en rapport avec la détection d'obstactle. :)

Si ça tombe en panne, ils devront se fier aux mesures inertielles, et ça va probablement finir en feu d'artifice...

Space Opera a écrit:Le radar Doppler, comme son nom l'indique, sert à estimer simultanément l'altitude et la vitesse par rapport au sol.
Toutes les sondes américaines qui se sont posées sur Mars en avaient un.

Il me semble que les MER avaient un radar altimètre classique et non Doppler. Je ne serais pas fichu d'expliquer la différence entre les deux technologies, mais la seconde semble être plus précise c'est certain. Et donc plus besoin de coupler le radar avec un DIMES (analyse des images comme au temps des MER pour analyser les déplacements horizontaux - surtout ceux dus aux vents )

Vonfeld

Effectivement c'est le radar qui est commun à toutes les missions, le "Doppler" étant un plus par rapport à l'altimètre pur. En gros, le Doppler donne des vitesses tangentielles en plus de l'information de distance. La précision de ranging ne s'améliore pas, mais la mesure de vitesse permet d'améliorer nettement la navigation de l'engin.

Cette mission est à hauts risques, puisque la NASA a chosi un engin massif par rapport aux précédentes missions, que la technique d'atterrissage est innovante avec ce sky-crane, qui doit après repérage au mieux d'une zone d'atterrissage, faire du quasi sur-place, dérouler des câbles. Puis après sectionnement et largage de la charge aller se crasher assez loin du site d'atterrissage.
Bref .... il faudra croiser les doigts, et envoyer ses prières à Vischnou ... ou autre divinité suivant ses convictions.
Le déroulement du treuil est AMHA une phase très critique .... cette mécanique peut avoir pâti du voyage avec des températures extrêmes. Et il y aura les impondérables de la situation météo (vents, tourbillons de poussières ... qui peuvent perturber l'opération)

Il n'y aura guère de redondances au niveau des différent appareillages .... on mise sur une fiabilité exemplaire. Il faut que le suivi qualité lors de la fabrication et de l'assemblage ait été sans faille.
Et en plus .... avoir la chance de son côté pour éviter le grain de sable martien :hot:

montmein69 a écrit:après repérage au mieux d'une zone d'atterrissage

Tu fais allusion à quoi ?

montmein69 a écrit:Et en plus .... avoir la chance de son côté pour éviter le grain de sable martien

J'ai trouvé un pdf qui montre que le JPL a étudié les cas d'atterrissage en terrain plat et en pente (il n'a rien dit sur le rocher et le Canyon :affraid: )

http://www.planetaryprobe.eu/IPPW7/proceedings/IPPW7%20Proceedings/Presentations/Session5/pr478.pdf

C'est un des gros avantages du skycrane par rapport aux pieds, ça permet de ne pas avoir à se pencher pour se poser en douceur sur un terrain en pente.
Pour ce qui est des cailloux, c'est "on croise les doigts", rien n'a été fait pour ce cas particulier.

Space Opera a écrit:C'est un des gros avantages du skycrane par rapport aux pieds, ça permet de ne pas avoir à se pencher pour se poser en douceur sur un terrain en pente.
Pour ce qui est des cailloux, c'est "on croise les doigts", rien n'a été fait pour ce cas particulier.

Effectivement, ce système devrait permettre de se poser sur des terrains plus en pente sans risque de basculement .
Il me semble même que dans le cas assez improbable où il se poserait sur un rocher pointu, il pourrait glisser un peu plus loin sans se renverser et sans trop de dégât - à part des éraflures - si le dessous du roveur est assez solide

Giwa a écrit:

Space Opera a écrit:C'est un des gros avantages du skycrane par rapport aux pieds, ça permet de ne pas avoir à se pencher pour se poser en douceur sur un terrain en pente.
Pour ce qui est des cailloux, c'est "on croise les doigts", rien n'a été fait pour ce cas particulier.

Effectivement, ce système devrait permettre de se poser sur des terrains plus en pente sans risque de basculement .
Il me semble même que dans le cas assez improbable où il se poserait sur un rocher pointu, il pourrait glisser un peu plus loin sans se renverser et sans trop de dégât - à part des éraflures - si le dessous du roveur est assez solide

Quoi Giwa ? Tu penses déjà à érafler la peinture de la bagnole martienne !
Bonjour le malus de l'assurance ! :)

Au fait, on parle de la descente "en rappel" du rover, mais je me demandais s'il y avait un radar de détection de rocher ?
car si le rover est descendu en plein sur un rocher ça va faire mal

Mustard a écrit:Au fait, on parle de la descente "en rappel" du rover, mais je me demandais s'il y avait un radar de détection de rocher ?
car si le rover est descendu en plein sur un rocher ça va faire mal

Encore une fois, rien n'est prévu pour éviter les obstacles.
C'est la tâche du "Rocker-Boggie" d'absorber ce type de relief.

Mais effectivement, il ne faudra pas que Curiosity ait la malchance de rencontrer le seul rocher de la taille du mètre dans son ellipse d'atterrissage.
Les spécifications et contraintes pour une zone d'atterrissage imposent une probabilité de moins de 0,5% de rencontrer un rocher de plus de 55 cm dans une zone de 4 m2...
Ce qui a conditionné la sélection du cratère Gale, entre autres. J'ai l'impression que cette taille de 0,55m est lié à la résolution qu'apporte les images de la surface de l'orbiter MRO.

Donc les cailloux ont été comptés, et maintenant ce n'est plus qu'une question de hasard & probabilité (ou chance et malchance si vous croyez au pouvoir du croisé de doigts : pour la petite histoire, ici en Allemagne, on enserre le pouce d'une main avec les autres doigts - ça aura le même effet pour MSL :) )

Des tas d'infos également dans ce Pdf : http://trs-new.jpl.nasa.gov/dspace/bitstream/2014/41708/1/08-0255.pdf

Vonfeld

Mustard a écrit:Au fait, on parle de la descente "en rappel" du rover, mais je me demandais s'il y avait un radar de détection de rocher ?
car si le rover est descendu en plein sur un rocher ça va faire mal

Plus d'infos dans la page précédente de ce même topic, où cette question a été largement abordée :)

On aura les premières photos de suite après l'atterrissage ou faudra patienter un peu ?

Pour le précédent rover ça c'était passé comment ?

lionel a écrit:On aura les premières photos de suite après l'atterrissage ou faudra patienter un peu ?

Pendant la descente, la caméra MARDI (orientée vers le bas) va filmer l'arrivée afin de donner aux scientifiques et aux pilotes du rover des vues de la zone d'atterrissage.
Ces images sont importantes car elles permettront de définir la stratégie liée aux premiers déplacement de Curiosity (sur quel type de terrain il est, quels sont les pièges, quels sont les endroits/rochers intéressants, etc.).
Toutefois, les vues de MARDI seront transmises après l'atterrissage via l'orbiteur Mars Odyssey qui fera office de relais.
Les caméras de navigation HazCam pourront peut-être envoyer de premières images après l'arrivée, à nouveau en utilisant Mars Odyssey avant que celui-ci ne passe sous l'horizon du lieu où se sera posé Curiosity.

Une chose est certaine : cette arrivée sera un fabuleux moment à vivre en direct. D'ailleurs, la Cité de l'espace organisera quelque chose le 6 août pour permettre aux gens de suivre cet événement en français. Je ne vous en dit pas plus pour le moment (je tiens à mon job ), mais ça vaudra le coup.
Pour rappel, l'arrivée (plus exactement la réception du signal d'arrivée) est prévue pour 7h31 du matin heure française.

Voir aussi : http://www.enjoyspace.com/fr/news/ajustement-de-trajectoire-pour-curiosity