Capacités de franchissement : roues vs pattes ?

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Je relance un peu la discussion dans cette partie du forum. (oui je sais on a déjà parlé de ce sujet particulier ... mais il y a peut-être des p'tits nouveaux qui n'ont pas fouillé les entrailles du forum ... et puis on a une flopée de "grosses têtes bien faites" qui ont essuyé un refus au cours de la sélection de l'ESA .... il ne faut pas qu'il gambergent ... allez hop ... on se recycle et on construit de belles machines spatiales 🤡 )

Avec les dernières images publiées du rover MSL (taille vraiment impressionnante), je me demandais si augmenter la taille des bras de suspension et le diamètre des roues était une vraie garantie d'amélioration des capacités de franchissement.

Image hébergée par servimg.com

J'avoue avoir un petit coup de coeur pour les hexapodes plus à même - selon moi - de se déplacer dans des terrains très accidentés.
Je me demande aussi si la consommation énergétique des deux modes était comparable :?: :?:
montmein69
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Consommation supérieure pour l'héxapode ou autres machines à pattes: il faut a chaque fois les bouger pour avancer alors qu'avec des roues on peut se laisser glisser sur une pente.
urix
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Bonsoir,
@urix a écrit:Consommation supérieure pour l'héxapode ou autres machines à pattes: il faut a chaque fois les bouger pour avancer alors qu'avec des roues on peut se laisser glisser sur une pente.

En fait, il me parait assez compliqué d'effectuer des comparaisons, parce que ça dépend de beaucoup de paramètres. Sur un sol assez plat et lisse, il n'y a pas photo, un robot à roues est très économe en énergie alors qu'un hexapode est beaucoup plus gourmand. On peut d'ailleurs comparer un cycliste et un coureur à pied : pour la même vitesse, un coureur à pied dépense beaucoup plus d'énergie qu'un cycliste.
Néanmoins, pour les parcours accidentés, la comparaison est plus difficile.
Pour ce qui est des descentes, le robot à roues est sans doute là encore bien plus économe, car il suffit presque de relâcher le frein pour avancer alors que pour l'hexapode, il faut toujours lever et baisser chaque pied. (La comparaison entre cycliste et coureur à pied tient toujours, même en terrain accidenté).
Pour les montées en revanche, je ne sais pas. Les robots à roues ont tendance à déraper un peu, alors que les hexapodes moins. En tout cas, c'est dans les montées que l'essentiel de l'énergie est consommé.
Autre élément de réflexion, pour faire avancer un robot à 6 roues, on a besoin au minimum de 6 servomoteurs (au moins en ligne droite), alors que pour faire avancer un robot à 6 pattes, il en faut 12 au minimum. De plus, ce qui consomme beaucoup dl'énergie, c'est l'accélération. Un servomoteur qui entraine une roue qui tourne à vitesse constante consomme moins qu'un servomoteur qui fonctionne par accoups.
Dans l'ensemble donc, un robot à roues consomme moins qu'un hexapode. Mais dans des terrains très accidentés, ce n'est pas aussi sûr.

Cordialement,
Argyre
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