"Sauvetage" du Rover Spirit sur Mars

Vonfeld a écrit:T'inquiète, je ne m'énerve pas. Au contraire je m'amuse à chercher des arguments pour défendre Spirit et les MER en général :D
... et puis c'est un Forum ici. Faut bien débattre un peu non ?

Go Spirit :amour:

VONFELD

J'aime au moins autant que toi ces Rovers qui font des choses fantastiques :) :amour: Mais nous sommes si passionnés que nous cherchons toujours à imaginer des améliorations. Et tant pis si nous ne sommes pas ingénieurs, mais nous avons des idées ! :D

A l’époque les ingénieurs n’avaient aucune expérience sur les déplacements sur le sol de Mars et c’est déjà une très grande réussite d’avoir mené jusqu’à là Spirit. Mais cela n’empêche pas de mener une réflexion sur les futurs rovers pour faire mieux ; on sait maintenant qu’il y a des plaques de sables quasi-mouvants et que dans ce cas à mon avis seules des roues toroïdales creuses (des sortes de pneus mais certainement avec un autre élastomère que le caoutchouc restant souple aux basses températures martiennes) permettraient de s’en sortir. En effet, il ne suffit pas dans ce cas d’avoir des roues possédant de grande bande de roulement : si le sable passe par-dessus cela ne sert à rien. Il faut considérer dans ce cas le sable comme un fluide et il faut se rappeler que la poussée d’Archimède seule à même d’empêcher l’enfoncement définitif dans le sable se réduit dans les mêmes proportions que le poids du Rover. La faible gravité sur Mars n’est plus alors d’aucun bénéfice.
http://www.forum-conquete-spatiale.fr/mars-et-ses-lunes-f34/sauvetage-du-rover-spirit-sur-mars-t8310-60.htm#162868

Giwa a écrit:A l’époque les ingénieurs n’avaient aucune expérience sur les déplacements sur le sol de Mars et c’est déjà une très grande réussite d’avoir mené jusqu’à là Spirit. Mais cela n’empêche pas de mener une réflexion sur les futurs rovers pour faire mieux ; on sait maintenant qu’il y a des plaques de sables quasi-mouvants et que dans ce cas à mon avis seules des roues toroïdales creuses (des sortes de pneus mais certainement avec un autre élastomère que le caoutchouc restant souple aux basses températures martiennes) permettraient de s’en sortir. En effet, il ne suffit pas dans ce cas d’avoir des roues possédant de grande bande de roulement : si le sable passe par-dessus cela ne sert à rien. Il faut considérer dans ce cas le sable comme un fluide et il faut se rappeler que la poussée d’Archimède seule à même d’empêcher l’enfoncement définitif dans le sable se réduit dans les mêmes proportions que le poids du Rover. La faible gravité sur Mars n’est plus alors d’aucun bénéfice.
http://www.forum-conquete-spatiale.fr/mars-et-ses-lunes-f34/sauvetage-du-rover-spirit-sur-mars-t8310-60.htm#162868

L'hiver martien et donc le durcissement progressif du sol pourraient-ils sortir Spirit de ce mauvais pas ? (moins de "poudreuse")

LM-5 a écrit:

Giwa a écrit:A l’époque les ingénieurs n’avaient aucune expérience sur les déplacements sur le sol de Mars et c’est déjà une très grande réussite d’avoir mené jusqu’à là Spirit. Mais cela n’empêche pas de mener une réflexion sur les futurs rovers pour faire mieux ; on sait maintenant qu’il y a des plaques de sables quasi-mouvants et que dans ce cas à mon avis seules des roues toroïdales creuses (des sortes de pneus mais certainement avec un autre élastomère que le caoutchouc restant souple aux basses températures martiennes) permettraient de s’en sortir. En effet, il ne suffit pas dans ce cas d’avoir des roues possédant de grande bande de roulement : si le sable passe par-dessus cela ne sert à rien. Il faut considérer dans ce cas le sable comme un fluide et il faut se rappeler que la poussée d’Archimède seule à même d’empêcher l’enfoncement définitif dans le sable se réduit dans les mêmes proportions que le poids du Rover. La faible gravité sur Mars n’est plus alors d’aucun bénéfice.
http://www.forum-conquete-spatiale.fr/mars-et-ses-lunes-f34/sauvetage-du-rover-spirit-sur-mars-t8310-60.htm#162868

L'hiver martien et donc le durcissement progressif du sol pourraient-ils sortir Spirit de ce mauvais pas ? (moins de "poudreuse")

Qui sait ? D'ailleurs lorsque les roues tournent, on remarque des sortes de petits agglomérats. Un début d'adhésion entre les grains ? De la glace interstitielle par condensation à l'état solide de la vapeur d'eau présente à très faible pression partielle dans l'atmosphère martienne ? Il faut donc persévérer au moins jusqu'à au début de l'hiver et peut-être jusqu'au début du printemps prochain si Spirit arrive à survivre. Mais attention tout de même à ce que les roues ne s'enfoncent encore plus car alors cet adhésion peut être à double tranchant et bloquer totalement les roues.

Giwa a écrit:

LM-5 a écrit:

Giwa a écrit:A l’époque les ingénieurs n’avaient aucune expérience sur les déplacements sur le sol de Mars et c’est déjà une très grande réussite d’avoir mené jusqu’à là Spirit. Mais cela n’empêche pas de mener une réflexion sur les futurs rovers pour faire mieux ; on sait maintenant qu’il y a des plaques de sables quasi-mouvants et que dans ce cas à mon avis seules des roues toroïdales creuses (des sortes de pneus mais certainement avec un autre élastomère que le caoutchouc restant souple aux basses températures martiennes) permettraient de s’en sortir. En effet, il ne suffit pas dans ce cas d’avoir des roues possédant de grande bande de roulement : si le sable passe par-dessus cela ne sert à rien. Il faut considérer dans ce cas le sable comme un fluide et il faut se rappeler que la poussée d’Archimède seule à même d’empêcher l’enfoncement définitif dans le sable se réduit dans les mêmes proportions que le poids du Rover. La faible gravité sur Mars n’est plus alors d’aucun bénéfice.
http://www.forum-conquete-spatiale.fr/mars-et-ses-lunes-f34/sauvetage-du-rover-spirit-sur-mars-t8310-60.htm#162868

L'hiver martien et donc le durcissement progressif du sol pourraient-ils sortir Spirit de ce mauvais pas ? (moins de "poudreuse")

Qui sait ? D'ailleurs lorsque les roues tournent, on remarque des sortes de petits agglomérats. Un début d'adhésion entre les grains ? De la glace interstitielle par condensation à l'état solide de la vapeur d'eau présente à très faible pression partielle dans l'atmosphère martienne ? Il faut donc persévérer au moins jusqu'à au début de l'hiver et peut-être jusqu'au début du printemps prochain si Spirit arrive à survivre. Mais attention tout de même à ce que les roues ne s'enfoncent encore plus car alors cet adhésion peut être à double tranchant et bloquer totalement les roues.

D'où l'importance cher Giwa, de trouver le bon moment. Un exercice difficile entre le moment ou la couche commence à se durcir l'hiver martien arrivant, et pas trop tard avant que le froid ne bloque tout. Je pense qu'un bon compromis, difficile à définir certes, pourrait dégager les roues, et libérer Spirit. Mais bon, encore une fois, je n'ai pas la science infuse... Loin de là :roll:

Giwa a écrit:

LM-5 a écrit:

Giwa a écrit:A l’époque les ingénieurs n’avaient aucune expérience sur les déplacements sur le sol de Mars et c’est déjà une très grande réussite d’avoir mené jusqu’à là Spirit. Mais cela n’empêche pas de mener une réflexion sur les futurs rovers pour faire mieux ; on sait maintenant qu’il y a des plaques de sables quasi-mouvants et que dans ce cas à mon avis seules des roues toroïdales creuses (des sortes de pneus mais certainement avec un autre élastomère que le caoutchouc restant souple aux basses températures martiennes) permettraient de s’en sortir. En effet, il ne suffit pas dans ce cas d’avoir des roues possédant de grande bande de roulement : si le sable passe par-dessus cela ne sert à rien. Il faut considérer dans ce cas le sable comme un fluide et il faut se rappeler que la poussée d’Archimède seule à même d’empêcher l’enfoncement définitif dans le sable se réduit dans les mêmes proportions que le poids du Rover. La faible gravité sur Mars n’est plus alors d’aucun bénéfice.
http://www.forum-conquete-spatiale.fr/mars-et-ses-lunes-f34/sauvetage-du-rover-spirit-sur-mars-t8310-60.htm#162868

L'hiver martien et donc le durcissement progressif du sol pourraient-ils sortir Spirit de ce mauvais pas ? (moins de "poudreuse")

Qui sait ? D'ailleurs lorsque les roues tournent, on remarque des sortes de petits agglomérats. Un début d'adhésion entre les grains ? De la glace interstitielle par condensation à l'état solide de la vapeur d'eau présente à très faible pression partielle dans l'atmosphère martienne ? Il faut donc persévérer au moins jusqu'à au début de l'hiver et peut-être jusqu'au début du printemps prochain si Spirit arrive à survivre. Mais attention tout de même à ce que les roues ne s'enfoncent encore plus car alors cet adhésion peut être à double tranchant et bloquer totalement les roues.

Si les ingénieurs concepteurs ne sont pas fautifs, alors les ingénieurs pilotes sont fautifs
Giwa, tu sembles écarter les autres concepts de Robots : l’athlète américain et l’araignée italienne (conçue pour la lune) :hot:


:lol!:

Bon. Nous sommes dans les ennuis martiens, pour Spirit. 8-)
La solution passe peut-être par notre Grand Sage KONSTANTIN, qui du haut de son Grand Age, et de son Grand Savoir, a dû oublier ce fil mais possède nous l'espérons la bonne solution :ven: Es-tu dans le coin Vénéré Kostya ? :sage:

Firnas2 a écrit:
Giwa, tu sembles écarter les autres concepts de Robots : l’athlète américain et l’araignée italienne (conçue pour la lune)

Pour les sols rocailleux et accidentés, ils sont séduisants ...mais tout de même complexes - et la complexité augmente la probabilité de pannes.
Et dans les sables mouvants, ils s'enfonceront sauf s'ils ont des semelles très larges et qu'ils les posent en douceur pour éviter que le sable passe par dessus. Attention tout de même aux vents de sable
Comme les sols de Mars paraissent très variés aucune solution ne s'adaptera jamais parfaitement à tous les environnements et finalement cela dépendra d'une conduite la plus impeccable possible: il va falloir faire passer des permis de conduite martienne ! Les chameliers seraient d’excellents moniteurs !
;)

Bon, pas utile pour ce qui me concerne, de poursuivre plus avant la discussion sur le bien fondé ou pas de passer du temps au désenlisement dans les circonstances telles qu'on peut les appréhender.
Si le manager estime judicieux de reconduire un budget pendant p+q mois .... pour que l'engin ne bouge pas ... c'est son problème et celui de la NASA. Libre à chacun de plaider pour le bien-fondé de cette décision ou de ne pas y adhérer, d'autant plus qu'on ne nous demande pas notre avis :sage:

Pour ce qui est des leçons à tirer :
- à la fois de Sojourner (mission Mars Pathfinder) qui - ne l'oublions pas - avait déjà donné une petite expérience des déplacements sur le sol martien,



- puis des deux MER) nous avions entamé un FIL ici :

https://astronautique.actifforum.com/robotique-f42/mars-mission-avec-retour-d-echantillons-t3311.htm

ci joint , une petite photo des rovers martiens; à droite MSL




espérons en effet que tous les enseignements se transmettent ....

ci joint une photo du projet d'exomars, les roues sont-elles adaptées ou des recommandations complémentaires seraient-elles à faire au regard des exigences déjà connues?

tatiana13 a écrit:ci joint une photo du projet d'exomars, les roues sont-elles adaptées ou des recommandations complémentaires seraient-elles à faire au regard des exigences déjà connues?

Cette représentation un peu "idéalisée" par un dessinateur d'ExoMars est de toute façon devenue en partie caduque suite au recalibrage de la mission et son découpage en deux parties.
- partie A de la mission en 2016 : les européens seront recentrés sur un lander fixe.
- partie B de la mission en 2018 : Les américains retravailleraient sur un rover. Nul doute que s'ils ont lancé MSL entre temps .... ils compileront toutes leurs expériences pour gérer au mieux cette histoire de forme de roues. Et s'il y a bien deux rovers ... l'ESA reprendra peut-être le design qu'elle avait envisagé .... ou en changera
https://astronautique.actifforum.com/mars-et-ses-lunes-f34/nouvelles-de-la-mission-exomars-t3623-225.htm#167621

A noter que les russes avaient choisi un design différent pour les roues des missions Luna :


Cela s'est-il avéré plus efficace face à un risque d'enlisement dans du régolithe ? Je n'en sais rien.

Idem d'ailleurs pour le prototype Marsokhod qui n'a pas été lancé - mission Mars 98 annulée suite aux échecs précédents -. Marsokhod présente un concept original de roues en partie coniques)


Difficile donc d'affirmer que les ingénieurs ne cogitent pas intensément sur ces problèmes. Leur choix est-il le meilleur ... c'est effectivement seulement en mission qu'on testera en conditions réelles et qu'on apprendra.

Les roues d’Exomar semblent fermées sur les flancs et si le sable ne peut s'y infiltrer, cela devrait être mieux que les simples bandes de roulement des Lunas ou des deux derniers Rovers. En effet si on traverse des sables mouvants, ils ne pourront submerger les bandes de roulement et la poussée d'Archimède sur les roues qui se comporteront comme des flotteurs empêchera un enfouissement plus important.
Finalement c'est un coup de chance que cela ne soit arrivé que maintenant pour un des Rovers car les sables sur Mars doivent pouvoir être très mouvants justement à cause de la faible gravité qui réduit leur compactage sous l'effet de leur propre poids.
Non, la faible gravité d'un astre n'est pas du tout un avantage pour réduire les risques d'enlisement d'un engin qui s'y déplace et même qui seulement s'y pose comme on pourrait le penser en première analyse en raison de son faible poids : tout dépend de la nature du sol présent en dessous.

montmein69 a écrit:
Idem d'ailleurs pour le prototype Marsokhod qui n'a pas été lancé - mission Mars 98 annulée suite aux échecs précédents -. Marsokhod présente un concept original de roues en partie coniques)

Effectivement ce concept est intéressant car ces roues coniques volumineuses auraient pu fonctionner comme des "flotteurs", là où se trouve enlisé Spirit.
Mais peut-être qu'en contre-partie , sa vitesse est très réduite ?

ne serait-ce pas possible d'avoir des jambes articulées avec de'autres points d'appuis déployable selon les besoins, en s'inspirant un peu de concept "crane"






ou pour passer les obstacles (telles les roches), selon le concept "gecko"




[

tatiana13 a écrit:ne serait-ce pas possible d'avoir des jambes articulées avec de'autres points d'appuis déployable selon les besoins, en s'inspirant un peu de concept "crane"






ou pour passer les obstacles (telles les roches), selon le concept "gecko"




[

Tout ça, c'est déjà possible en laboratoire, mais il y a encore plein de problème à régler pour une mise en situation réelle avec impossibilité d'intervention humaine pour sortir d'un faux pas ou réparer une pièce défaillante.

Donc pour l'instant la fiabilité rend inenvisageable l'utilisation de ces technologies qui ne sont pas mûres.
Et même quand elles le seront, la locomotion à roue restera toujours une option très séduisante par rapport aux pattes sur un terrain pas trop accidentée, parce qu'elle nécessite moins d'énergie.

Super les p'tits robots ! Merci pour les images !!! Moi je pense que le couple idéal pour apprivoiser l'espace c'est L'humain (Hommes Et Femmes) plus les robots ...

Voila quelques images du Marsokhode c'est à la 3ème minute et 15 sec. du doc :

Skyboy a écrit:
Donc pour l'instant la fiabilité rend inenvisageable l'utilisation de ces technologies qui ne sont pas mûres.
Et même quand elles le seront, la locomotion à roue restera toujours une option très séduisante par rapport aux pattes sur un terrain pas trop accidentée, parce qu'elle nécessite moins d'énergie.

A moitié HS : Effectivement la roue est une invention extraordinaire permettant de se déplacer à moindre énergie et dont on ne connait pas l'inventeur - à moins que cette invention fut collective et progressive en utilisant au départ des rondins pour déplacer des embarcations d'un bras de rivière à un autre, mais rien n'est certain car cette invention n'existait pas chez certains peuples amérindiens pourtant culturellement avancés. C’est comme le tonneau inventé par "nos" ancêtres les gaulois alors que les romains en étaient toujours aux amphores - et qui pourtant de leur côté possédaient l'eau courante, le chauffage urbain et savaient faire les gélatis l'été pour l'aristocratie en faisant des réserves de glace dans des puits profonds.

Pour revenir au sujet : des roues plus volumineuse à bandes de roulement plus larges et avec des flancs protecteurs pour empêcher le sable de les submerger, tout cela assorti d'une conduite prudente (avec une bonne analyse préalable du terrain) permettraient d'éviter beaucoup de pièges.

REDGUARD a écrit:Super les p'tits robots ! Merci pour les images !!! Moi je pense que le couple idéal pour apprivoiser l'espace c'est L'humain (Hommes Et Femmes) plus les robots ...

Voila quelques images du Marsokhode c'est à la 3ème minute et 15 sec. du doc :

C'est vraiment un tout terrain ...mieux Amha que les chenillettes des tanks qui passent très bien dans la boue, la rocaille et les sols glacés ...mais qui seraient en difficulté dans les dunes ou pire dans les sables mouvants.

Capacités de franchissement impressionnantes pour le Marsokhod.
Il aurait fallu évidemment le voir à l'oeuvre avec son payload d'instruments scientifiques et dans les conditions martiennes (je crois qu'il était de taille comparable à un MER)

Si quelqu'un est capable d'extraire de la vidéo proposée par Redguard le passage spécifique au marsokhod et de le mettre dans la partie robotique du forum ? Merci d'avance.

https://astronautique.actifforum.com/robotique-f42/

Cela évitera de trop polluer le FIL consacré au rover Spirit... dans la panade 8-)

montmein69 a écrit:Capacités de franchissement impressionnantes pour le Marsokhod.
Il aurait fallu évidemment le voir à l'oeuvre avec son payload d'instruments scientifiques et dans les conditions martiennes (je crois qu'il était de taille comparable à un MER)

Si quelqu'un est capable d'extraire de la vidéo proposée par Redguard le passage spécifique au marsokhod et de le mettre dans la partie robotique du forum ? Merci d'avance.

http://www.forum-conquete-spatiale.fr/robotique-f42/

Cela évitera de trop polluer le FIL consacré au rover Spirit... dans la panade 8-)

Moi au contraire, je trouve que les MERs semblent plus performant en capacité de franchissement. L'important c'est de comparer la taille de l'obstacle à celle des roues. Les bosses que franchissent Marsokhod ne sont pas à proprement parler de gros obstacles puisque la pente est relativement faible.

Par ailleurs, on remarque que le volume de charge utile est très faible par rapport au volume des roues.

Un obstacle n’est pas toujours en hauteur et ce sont les plus traîtres - car difficile à détecter et donc à contourner - et c'est bien le cas pour l'obstacle dans lequel s'est ensablé Spirit. Et pour les bosses ou les cailloux Marshod doit pouvoir les passer grâce au grand rayon central de ses roues - et pour les cailloux de grande taille en passant dessus sur une partie de plus petit rayon - grâce à leur forme conique -, surtout que de plus ses roues sont articulées et qu’il est possible de surélever la roue passant dessus.
Sinon pour les murs ou les falaises, la solution est la même pour les Rovers ou Marshod : chercher un endroit pour les contourner.
Quant au volume des roues, c'est bien pour cela que Marshod ne se serait pas enfoncé. Mais plus que le rapport des volumes, c'est le rapport de la masse de l'engin à celle de sa charge utile qui compte et là le désavantage doit alors être moins grand pour Marshod car ses roues doivent être creuses … et cela n’est même pas sûr - car vu la grande portance de tels roues on doit pouvoir augmenter le poids de la charge utile.
De plus cette forme conique des roues possède un autre avantage quand le sol est bien dur, les roues ne s'enfoncent presque plus , ce qui réduit la surface de roulement et permet de rouler en consommant moins d'énergie .

Les tentatives pour dégager Spirit ont échoué jusqu'à présent, il ne reste que peu de temps pour la sauver.
Dès ce mois de janvier, Spirit pourrait ne plus avoir suffisamment d'énergie pour faire autre chose que se réchauffer : la faute à l'hiver qui arrive, c'est à dire au soleil qui grimpe de plus en plus bas dans le ciel martien...
Malheureusement, la sonde est mal orientée pour capter ses rayons.
Si l'orientation des panneaux solaires ne peut être modifiée, Spirit risque d'être foutue vers le mois de mai.

De toute façon, en février, le futur de Spirit sera décidé sur Terre :
http://www.planetary.org/blog/article/00002288/

VONFELD

Une image du Sol 2126 (26/12/2009)



Et voici la légende

Spirit attempted to turn all six wheels on Sol 2126 (Saturday, Dec. 26, 2009) to extricate itself from the sand trap known as "Troy," but stopped earlier than expected because of excessive sinkage. Telemetry indicates that the rover moved forward 3 millimeters (0.12 inch), left 2 millimeters (0.08 inch) and down (sinkage) 6 millimeters (0.24 inch). The right-front and right-rear wheels did not move.

En gros:
Spirit a tenté de tourner ses 6 roues au Sol 2126 (26/12/2009) afin de l'extraire de la dune de sable appelée "Troy", mais il s'est arrêté plus tôt que prévu en raison d'un important "sinkage" (pas trouvé la traduction). La télémétrie indique que le rover a reculé de 3 mm, bougé de 2 mm sur la gauche et descendu de 6 mm. Les roues avant et arrière droite n'ont pas bougé.

http://www.nasa.gov/mission_pages/mer/images/mer20091231.html

to sink : c'est couler ou s'enliser

La télémétrie indique que le rover a reculé de 3 mm, bougé de 2 mm sur la gauche et descendu de 6 mm.

Donc il s'est encore plus embourbé dans le sable.

Comme aurait dit Nono le petit robot en téléphonant à Wall-e : "çà sent le sapin"
Le scénario avait déjà été écrit sur le forum :

Une VIDEO NASA pour les six ans de présence des rovers sur Mars.